Das endlose GSX-R "SRAD" 750 Projekt - Replica mit DBW ?

[Klaus69]

@ChefKoch: Wau, da bist Du ja wieder gut eingestiegen! Sehr spannend was Du Dir da ausgedacht hast!
Schön das Du uns daran teilhaben läßt.

[scm]

Ja, wirklich tolle Arbeit und eine sehr schöne und interessante Dokumentation!
Bist du eigentlich mit der Schräglagenerfassung bzgl. Untergrund weitergekommen?

Viele Grüße und viel Erfolg!
Sven

[Chef_Koch]

Hi Sven,
also ich nehme an, dass du bzgl. Untergrund, die Methode über die IR-Sensoren meinst.
Die habe ich jetzt sein lassen. Es wird dann nur die IMU zum Einsatz kommen.

Im Prinzip das gleiche wie bei BMW S1000RR, Yamaha R1M etc.
Nur das z.B. die Yamaha laut Homepage nur einen 6-Achsen Sensor einsetzt.
Bei mir ist ein 10-Achsen (Besser 10 DOF) Sensor verbaut. Also unter anderem noch mit Temperaturkompensation.

Das "Problem", dass die Neigung der Fahrbahn selbst zu Fehlern in der Schräglage führt, bleibt bei dieser Methode bestehen.
Das ganze erst GPS-Abhängig aufzuzeichnen und anschließend unterm Fahren zu berücksichtigen ist für die aktuelle Hardware mit der schon jetzt hohen Auslastung wahrscheinlich zu aufwendig.
Wäre natürlich auch sehr aufwendig eine Rennstrecke komplett zu vermessen.
Hierfür würde ich erst einen neuen Programmcode schreiben, der dann beispielsweise per Knopfdruck die aktuelle GPS-Position mit der zugehörigen Schräglage aufzeichnet und in einer Tabelle speichert.
Dann müsste man die ganze Strecke auf der gefahrenen Linie abgehen und z.B. alle 1m das Gerät auf den Boden legen.
Dann den Knopf drücken damit die Werte gespeichert werden.

Während der Fahrt müsste dann live die aktuelle GPS Position mit den Positionen aus der Tabelle verglichen werden und die nächste Position ermittelt werden. Daraus wäre dann die Neigung der Strecke an der aktuellen Position bekannt.
Beispielsweise GPS X.Y -> Streckenneigung -5°. Aktuelle Schräglage: -47°. Ergibt reale Schräglage von 42°.

Jetzt braucht man noch die Radumfänge bei 42° Schräglage und berechnet daraus den Schlupf.
Oder man berücksichtigt die Radumfänge in der Schlupfgrenzwert-tabelle.

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Noch kurz ein paar Worte zum GPS-Laptimer.
Der steht im Prinzip auch schon.

Das ganze funktioniert wie folgt:

Zunächst werden zwei GPS Punkte für die Ziellinie benötigt.
Die könnte man per Google Maps/Earth ermitteln oder direkt vor Ort.
In Abhängigkeit der aktuellen GPS Position könnte auch immer selbst die nächstliegende Rennstrecke mit hinterlegten Koordinaten für die Ziellinie ausgewählt werden.

Als nächstes muss festgestellt werden, wann die Ziellinie überschritten wurde.
Auch hierfür werden wieder zwei GPS Koordinaten benötigt. Und zwar die vorherige und die aktuelle Position.
Diese beiden Punkten bilden wieder eine Gerade.

Der Rest ist nur noch Mathe. Um das Prinzip nur ganz grob zu umschreiben:
Es wird der Schnittpunkt dieser beiden Geraden gebildert und anschließend noch geschaut ob der tatsächlich zwischen den beiden Punkten (also auf den Linien mit Start und Endpunkt) liegt.

Um das ganze zu Testen habe ich das erst in Matlab umgesetzt.

Die zwei schwarzen Punke (Kreise) geben Anfang und Endpunkt der Start/Ziellinie.
Die zwei roten Punkten sind die aktuelle und die vorherige GPS Position.


Hier ist der Schnittpunkt (großes Kreuz) in der Farbe magenta, da sich die beiden Linien nicht direkt schneiden.

Low.jpg (123.86 KiB) 3765 mal betrachtet

Und hier in Grün, da der Schnittpunkt auf beiden Linien liegt.

High.jpg (122.85 KiB) 3765 mal betrachtet

In dem Fall würde jetzt ein "virtueller" Button auf 1 gesetzt werden.
Falls der Button vorher auf 0 war, dann gilt die letzte Lap als beendet und es fängt ein Timer für die neue Map an.

Jetzt müssen nur noch die Millisekunden vom Timer in Minute:Sekunde:Millisekunde dargestellt werden und anschließend über CAN-Bus an die Megasquirt weitergereicht werden.
Die Megasquirt senden den Wert dann direkt über Bluetooth ans Tablet Dashboard und da sieht man dann seine letzte Lap.
Ggf auch noch die Best-Lap etc.
Zusätzlich wird die Laptime im Data-Logging mit gespeichert.
Es wären hier auch noch weitere Spielereien möglich. Beispielsweise Laptime-Vorhersage ; "Hot-Lap" ; Sektoren Anzeige usw.

Um die Genauigkeit noch etwas zu erhöhen müssen aber noch ein paar Sachen berücksichtigt werden.

Zum einen wird noch der Wert GPS "Heading" berücksichtigt.
Das ist ein Winkelwert von 0-360° (0°= Norden ; 180° = Süden).
Hier gibt man einen Winkel vor in dem die richtige Startgerade verläuft.
Durch eine Toleranz (z.B. 30°) könnte man noch in dem entsprechenden Winkel über die Ziellinie fahren, so dass eine neue Lap erkannt wird. Was aber dann auf keinem Fall geht, ist dass man beispielsweise in die falsche Richtung über die Linie fährt.
Könnte ja sein, dass die Startgerade und ein anderer Teil der Strecke direkt aneinander vorbeilaufen. Für den Fall wäre das dann unter bestimmten Umständen praktisch.

Weiterhin hat man jetzt zwei GPS-Punkte mit je einer Zeit. Die Laptime darf aber nicht einfach als der Mittelwert der beiden Punkte ermittelt werden!
Beispiel: 10 Hz GPS und man überquert die Ziellinie mit 240 km/h.
Das heißt, dass nur alle 6.67 m ein Logpunkt vorhanden ist.
Jetzt könnte der eine Logpunkt 0.67m vor der Ziellinie liegen und der andere 6m nach der Ziellinie. Kann man sich ja vorstellen, dass hier der Mittelwert nicht hinhaut.
Deshalb muss man die Laptime quasi anteilig berechnen.
Eine gewisse Abweichung der GPS-Punkte an sich kommt auch noch dazu.
Deswegen wird die Laptime bei mir dann auch extern berechnet. Denn wenn ich die erst nach dem Übertragen per CAN-Bus berechnen würde, hätte ich hier bei der "üblichen" Aufsplittung der GPS Koordinaten (siehe letzte Seite) wieder zusätzliche Ungenauigkeit mit reingebracht.

An den Beispiel sieht man auch ganz gut, dass ein Handy-GPS Emfänger mit nur 1Hz eigentlich für sowas schon nicht mehr geeignet ist.
Und selbst die "10Hz" Empfänger haben ja nicht immer 10Hz. Das schwankt ja auch (nach unten).

Zum Testen am Fahrzeug bin ich noch nicht gekommen. Hatte noch nicht die Zeit dazu.
Aber den CAN-Anschluss habe ich schon mal verlegt. Und zwar habe ich ins Gehäuse der Megasquirt einen zusätzlichen Stecker angebracht (Miniatur Push-Pull Stecker).
Dadurch sind jetzt zwei Anschlüsse der eigentlichen MS-Stecker frei und die kann ich wieder für Sensoren benutzen.

Möchte die ganze Motorsensorik rein über die Megasquirt laufen lassen.
Sonstige Sensoren (Federwege, Reifentemperatur usw) dann über das externe Gerät in dem sich auch jetzt schon Schräglagensensor, GPS und später noch 4xEGT befinden.

[Chef_Koch]

Bissle gasstößeln mit der K4 Fool Injection



Mal ganz spontan reingesteckt.
Ist sogar in den originalen unbearbeiteten Vergaser Ansaugstutzen.
Und ohne Nockenwellensensor, also semi-sequentiell am abspritzen.
Zu allem übel auch noch ohne Druckregler. Nur direkt die Pumpe auf Vollgas. Nur mit dem "Sicherheitsventil".
Theoretisch sollte das wohl so bei 4 bar aufmachen. Eigentlich hatte ich ja nen Druckregler dran. Lange Geschichte, letztendlich jetzt aktuell ohne.


Dann einfach mal reingesteckt, paar Kabel zusammengelötet und aufn Anlasser gedrückt.
Plötzlich ist sie gelaufen
War ganz geschockt, wusste gar nicht was ich jetzt als nächstes machen soll, habe ja nicht damit gerechnet, dass die gleich anspringt.
Hab dann erstmal mitm Handy n Video gemacht
In der zweiten Szene sieht man aufm Laptop das Autotune auf der Very-Easy Einstellung am arbeiten.
Das stellt die Fuel Map (mit Liefergrad) so ein, dass der AFR-Wert gemäß AFR-Zielwerttabelle erreicht wird.

[Chef_Koch]

[Walnussbaer]

Tip Top! Das sind jetzt dann wohl selbst gemachte Stopfen?

[Chef_Koch]

ja genau. Bzw. habe die von Hulk drehen lassen. Super Arbeit

Die originalen aus Stahl rosten ja gerne mal durch. Ergibt dann zuerst ganz kleine Löcher, die man so fast nicht sieht. Aber wenn man den Motor startet gibts gleich eine schöne Soße.

Deshalb habe ich mir jetzt welche aus Alu drehen lassen.
Denke das ist das beste Material dafür. Dehnt sich ja auch mehr aus als Stahl oder Messing.
Und so steckt jetzt quasi Alu in Alu.

Der Rand ist etwas dicker als bei den originalen.
Und sind auch konisch gedreht. (ganz leicht)

Sieht natürlich auch ganz gut aus

Den ersten habe ich auch wieder rausgeschlagen. Weil den hatte ich nur "per Hand/Hammer" reingeschlagen. Gab aber unschöne Abdrücke. Hätte mich aber über kurz oder lang verrück gemacht. Deshalb kam der nochmal raus und habe den neuen dann mit der Presse reingemacht. Wie die restlichen danach auch.

[Walnussbaer]

Verstehe - sehr gute Lösung so gefällt mir gut. Bei der ZX7R sind da große Gewinde und Stopfenschrauben drinnen. Aber bei dem richtigen Maß und ordentlich eingepresst sollte hier nichts schiefgehen. Das mit den Schlagspuren würde mich genauso wurmen

[Chef_Koch]

ja bei der Werks-SRAD gabe auch welche zum reinschrauben.
Aber wollte eben die Funktion der Froststopfen noch erhalten.
Irgendwann vergisste Kühlflüssigkeit bzw. Wasser rauszulassen und es friert und schon haste den Salat.


Werde ich bei meinen anderen Köpfen dann auch so machen.

[Chef_Koch]

Heute gab es mal den direkten Vergleich zwischen den Suzuki Kit-Flachschiebern und der Einspritzanlage.

Nur ganz kurz die Daten:
40mm Kit-Flachschieber mit Yoshimura MJN Nadeln etc.
42mm Suzuki GSXR 1000 K3/K4 Einspritzanlage ohne Sekundärwelle und hier und da bisschen bearbeitet (wurde ja alles gepostet).

Gemisch ist jetzt nicht soo extrem weit auseinander im relevanten Bereich.
Beide Messungen im Bild waren mit DB-Killer.

Ich hatte ja mit dem Motor damals mit den Kit-Flachschiebern knapp 133 PS. Da war allerdings noch eine andere Einlassnockenwelle verbaut. (9.7mm Hub 298° bei 0.3mm)
Die wurde gegen eine etwas zahmere ersetzt (9.2mm Hub 290° bei 0.3mm Hub), weil die andere in den Motor fürs Rennbike kommen soll.
Am Motor ist ein bisschen was gemacht (Kopfbearbeitung, Werksauspuffanlage), wie schon damals.
Aber eben noch recht niedrige (original) Verdichtung von 11.8.
Ggf sogar etwas niedrigere Verdichtung, weil Suzuki die alte 3-lagige Kopfdichtung mit einer 4-lagigen ersetzt hat.

Die beiden Messungen zum Vergleich Einspritzanlage und Kit-Flachschieber wurden direkt nacheinander gemacht.
Habe nur die Ansaugstutzen und die Benzinzufuhr getauscht. Sprich es lagen nur circa 20 Min zwischen den Messungen.

Könnt ja mal raten was besser geht und um wieviel

Werde noch ein Video vom Lauf mit den Flachschiebern hochladen, das sieht immer so geil aus mit den MJN Nadeln.